五虎将又被称之为五虎上将、五虎大将，指的是汉末三国时期，跟随刘备建立蜀汉政权的五位将军。
五人分别为关羽、张飞、马超、黄忠和赵云，但在正史当中并没有此称号。
一、前将军汉寿亭侯关羽（约160年——220年），字云长，河东解良人，汉末三国时期的著名将领。
关羽早年因犯事而被迫逃离家乡流落到了幽州涿郡，中平元年（184年），黄巾起义爆发，刘备为挽救汉室，就在涿县组织起了一支义勇军。
关羽、张飞都加入了起义军当中，他们二人跟随刘备辗转各地，参与了剿灭黄巾军的战争之中，三人的感情好到连睡觉也要睡在一起。
就连刘备出席活动的时候，关羽和张飞都侍立在刘备左右，时刻保护刘备周全。
兴平元年（194年），曹操因为曹嵩被杀而迁怒于陶谦，于是他发兵攻打徐州，陶谦见此情形求救于刘备，刘备和关羽则率领千余人前往救援。
曹操兵退后，陶谦表刘备为豫州刺史， 后在陶谦等人的再三相让下，刘备担任了徐州牧。
关羽展露头角的时候，就是在白马坡斩杀了袁绍的大将——颜良。
刘备称汉中王之后，关羽率军围困襄樊，曹操不得不派于禁前来增援，但最终关羽擒获了于禁，斩杀了庞德，自此关羽威震华夏，曹操甚至一度想迁都来避其锋芒。
最终，曹操派遣徐晃前来增援，东吴的吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，在走投无路的情况下兵败被杀。
二、右将军西乡侯张飞（？年——221年），字益德，幽州涿郡人，早期和关羽一起追随刘备左右。
张飞勇武过人，他与结拜兄弟关羽并称为"万人敌"。
公元184年黄巾起义爆发，刘备在涿县组织起了一支义勇军，前去平叛黄巾军，张飞与关羽一起加入。
公元196年，张飞因为交恶了曹豹而被吕布所破，在吕布败亡之后，张飞就被任命为了中郎将。
公元200年，刘备因为衣带诏的事情泄露，率领关羽、张飞逃走，杀徐州刺史车胄。
后来刘备战败，关羽被擒，刘备与张飞就前去投奔了袁绍。
公元208年 ，曹操挥师南下，刘表病死，刘琮投降，刘备得知后向南而逃，数十万百姓相随。
曹操派遣曹纯率领虎豹骑急追一日一夜，最终在当阳长坂追到了刘备，刘备军被击溃，最后只率领诸葛亮、张飞、赵云等数十骑逃走，曹操大获人马辎重。
刘备让张飞去断后，于是张飞召集了二十余骑立于当阳桥上，曹军到了后，张飞据水断桥，因为曹操军都害怕张飞的勇猛，虽然看见张飞人少，但也没有人敢上，刘备军因此脱离了危险。
公元221年 ，刘备称帝，张飞被封为了车骑将军，进封为西乡侯。
虽然张飞敬爱君子但从不体恤士卒， 经常鞭打自己的士卒，最终在张飞临出兵前，被其麾下的将领张达、范强谋杀。
三、左将军前都亭侯马超（176年﹣222年），字孟起，扶风茂陵人。
他是马腾的儿子，少年成名，曹操曾经多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝了。
最后马腾入京被封为了卫尉，于是马超就理所应当的统领了马腾的部队。
建安十六年 ，曹操治兵关中，马超联合了关中诸侯韩遂等人抵抗曹操，一度对曹操造成了极大的威胁，但最终被曹操的离间计击败退走， 失败后选择依附汉中张鲁。
刘备攻打刘璋时，马超前来投降刘备，并与刘备军合围成都，后在汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。
蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、乡侯，章武二年马超病死，终年47岁。
四、后将军关内侯黄忠（？年——220年），字汉升，南阳人。
黄忠原本是刘表部下的中郎将，之后归降刘备，并随刘备入川作战。
219年，刘备进攻汉中时，黄忠在定军山战役中取得胜利，斩杀了曹操大将夏侯渊和赵昂 ，因此被升为了征西将军。
同年，刘备称汉中王，改封黄忠为后将军，赐关内侯，虽然诸葛亮认为黄忠的名望，一向不能与关羽、马超等人相提并论，但在刘备的坚持下还是实行了，最终黄忠便与张飞、马超、关羽同级。
220年，黄忠病逝。
五、翊军将军永昌亭侯赵云（？年——229年），字子龙，常山真定人，是继关羽、张飞之后最早追随刘备的将领。
汉末军阀混战，赵云受本郡推举之后，率领义军加入公孙攒，并在此期间结识了汉室皇亲刘备， 从此追随刘备。
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，还独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战等等，都取得了非常好的战果。
赵云除了四处征战，还先后以偏将军任桂阳太守，以翊军将军督江州，又在关羽和张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴，他一度被认为是三国时期的完美人物。
赵云去世后，在蜀汉景耀四年（261年）被追谥为"顺平侯"。