我们现在的城市中有专门的环卫部门和环卫工人，在我国古代，也有专职负责环境卫生的机构，和清理城市垃圾的工役人员，只不过他们的名字不叫环卫工，在不同的时期，他们的名字也不尽相同。
最早的环卫工:周朝的“条狼氏”
据《周礼·秋官》记载，“狼氏下士六人，胥六人，徒六十人。”“狼氏”的工作就是负责清除城中街道上的垃圾，保持城市环境的清洁，这是历史上最早的专门负责环境卫生的管理机构。在狼氏工作的人叫“条狼氏”，条在古代是洗涤的意思。“条狼氏”的工作就是专职负责打扫城市垃圾，这大概是最早见于记载的“环卫工人”了。
在商周出土的青铜器上，已有打扫卫生的图案，这进一步印证了当时确实存在专门负责环境卫生管理的机构，并有专门打扫卫生的“环卫工人”。
宋代的“街道司”和清洁工的名称
宋代是中国城市发展的繁华期，设有专门管理城市环境卫生的机构“街道司”。“街道司”可以招募500名负责环卫的役夫，月薪“钱二千，青衫子一领”，其职责包括整修道路、疏导积水、洒扫街道等，环卫工已经成为了一个社会职业。
据《梦梁录》记载，南宋都城临安，还有专以清除粪便为职业的清洁工，称为“倾脚头”，他们负责定期清除、收集各家各户百姓倾倒的粪溺，再运到农村卖掉。
南宋的清洁工人还有一个名字叫“除不洁者”，这个名称见于《左忠毅公逸事》。左忠毅公即南宋著名的爱国将领史可法，文中记述，有一次史可法去监狱探望被奸臣魏忠贤陷害的老师左光斗，“使吏更敝衣，草屦，背筐，手长镵，为除不洁者，引入。”说的是史可法化装成垃圾清扫工人入狱探监。
民国时北京的“清道夫”
清朝末年和中华民国时期，城市的环境管理工作更被重视。光绪二十八年（1902年），北京成立了负责城市治安和环境卫生的工巡总局（后改为京师警察厅），在总局中专门设立了“清道夫”（即环卫工人）的编制，负责清扫马路路面，清运市内垃圾，疏通沟渠，进行卫生稽查等。
在1910年和1913年间，京师警察厅先后在各个区设置了清道队、清道所，同时在警卫军中设立卫生兵队，专司清洁道路、洒水事宜。1913年北洋政府公布的《京师警察厅改订管理清道规则》记载，当时北京城“有清道夫1495人，每20人编为一队，在马路及两侧、街巷胡同和沟渠陂塘堤岸进行清扫。秋冬两季每日工作9小时，春夏两季每日工作 11 小时”。另外，警察厅还备有土车，专门帮助将垃圾运出城外或指定地点。至1929年北平特别市卫生局成立后，城市环境卫生工作归属卫生局管理，“清道夫”也移属于卫生局了。