起诉父母需要满足一定的条件和程序，以下是详细的步骤和注意事项：
满足起诉条件
原告必须是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织。
必须有明确的被告，即父母。
必须有具体的诉讼请求和事实、理由。
案件必须属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
提交起诉材料
原告需要提交起诉书，并按对方当事人人数提交相应份数的副本。
起诉书应详细写明原告和被告的基本信息（如姓名、性别、年龄、籍贯、住址等）。
起诉书正文应写明请求事项和起诉事实、理由，并署名或盖公章。
原告应向法院提交相关证据材料，包括证明原告诉讼主张的证据（如合同、协议、遗嘱、债权文书、借条、欠条等）。
法院审查与立案
法院将对提交的起诉材料进行审查，符合起诉条件的，将在七日内立案，并通知当事人。
不符合起诉条件的，法院将在七日内作出裁定书，不予受理。
原告对裁定不服的，可以提起上诉。
缴纳诉讼费用
立案后，原告需要缴纳相应的诉讼费用。
法院会出具收据作为缴费证明。
等待开庭
立案后，法院将进行排期，并向当事人送达开庭传票。
原告需按时参加庭审，否则可能按撤诉处理。
注意事项：
未成年人起诉父母：未成年人需要通过其法定代理人提起诉讼。如果未成年人自己提起诉讼，需经法定代理人同意并代表其进行。
证据准备：原告应充分准备证据，以支持其诉讼请求。证据应真实、合法、充分，并符合证据规则的要求。